蝸輪減速器的特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有很大的減速比。輸入軸和輸出軸不在同一軸線或平面上。但是，它一般體積較大，傳輸效率和精度較低。諧波減速器諧波傳動(dòng)利用柔性元件的可控彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，體積小，精度高。但其缺點(diǎn)是柔輪壽命有限，不耐沖擊，與金屬件相比剛性差。輸入速度不能太高。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、回程間隙小、精度高、壽命長(zhǎng)、額定輸出扭矩大的優(yōu)點(diǎn)。但是價(jià)格稍微貴一點(diǎn)。齒輪減速器具有體積小、傳遞扭矩大的特點(diǎn)。齒輪減速器是在模塊化組合系統(tǒng)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)制造的，電機(jī)組合、安裝形式、結(jié)構(gòu)方案繁多，傳動(dòng)比分級(jí)緊密，能滿足不同工況，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。齒輪減速器傳動(dòng)效率高，能耗低，性能優(yōu)越。擺線針輪減速器是一種基于擺線針齒嚙合行星傳動(dòng)原理的傳動(dòng)模型。它是一種理想的傳動(dòng)裝置，具有許多優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用廣泛，可以雙向運(yùn)行。